ロボカップロボット 進展状況

こんばんは。

ロボカップジュニアの大会に向けてロボットを作っています。
今日は、新しいモータに変えてギアを綺麗にした。

一年生はMDF板を使いロボットの土台を粉まみれになりながら作っていました。


昨日のセンサの話について。

こんな回路になります。

プリント基板のパターンも描きました。



その他。

電池ボックスの固定に困っています。
3モータドライブ基板のパターンを描いた。
キッカーに使うソレノイド用の昇圧回路を考えています。5Vを150Vぐらいへ。

同時にソレノイドのスイッチ回路も考えています。電磁リレーはあまり使いたくない。


Youtubeに上がってるドリブラー動画は、洛星高校のロボット研究部が作ったもののようですね。

ロボカップ ドリブラー

ロボカップジュニアのロボットのドリブラーを作っています。

ドリブラーとは、ボールを回転させて保持する機構です。
言葉ではイメージし辛いと思います。Youtubeにいくつかドリブラーの動画が上がっていました。


ボールを回転させる際、ロボットの一部と当たると、うまく回転してくれません。
そのため、ロボットとボールの摩擦を減らすコロを取り付けています。

最初は、セメント抵抗の足に良く付いてる、白いスペーサーのようなもの（名前がわからない）
に棒を通した単純な物を使っていましたが、とても良いものを発見したので、早速取り付けてみました。

近年出番が少なくなりつつあるカセットデッキの「ピンチローラ」です。

テープの安定走行に欠かせないとても重要な部品で、普段はキャプスタンにテープを押し当てる役目をしています。
汚れてくるとテープを巻き込んで大変なことになります。ワカメにされた方、かなり多いんじゃないでしょうか。

このピンチローラは、テープが当たっていた部分がテカっています。結構使われていたようです。
ちなみにカーステレオから取りました。普通のピンチローラより熱に強いかもしれません。




とても良く回転してくれます。

ロボカップ 赤外線センサの改良

こんばんは。

冬休みに入り、一日中部活動ができるようになりました。
ロボカップジュニアのロボットの制作が始まっています。
3人しかいないが。

今日は、赤外線センサの改良をしようと思い、ブレッドボード上で、いろいろやっていました。


去年度、赤外線ボールを検出するセンサーを大幅に改良し、遠くにあるボールを見ることを見ることに成功しました。
さらにLEDをつけて、わかりやすいようにしました。

当時のブログの記事→
赤外線センサにLEDを付ける - 洛陽工業高校自動車部～2期～ - 楽天ブログ（Blog）

上のような回路です。（抵抗の定数は忘れた）

しかし、この回路には問題があります。
Highの出力が1Vぐらいしかでません。しかも出力電圧がふらつきます。出力波形が美しくないのです。

これは、センサー（リモコン受光素子）に、トランジスタを駆動するだけの能力がないことが原因です。
積分回路は駆動できるようです。

解決策としては、センサーの出力をハイインピーダンスで受ければよいので、
あまりにも有名なロジックIC 74HC04 で受けたところ、非常に良い結果が得られました。


HCシリーズは、シンク電流・ソース電流ともに4mAまで流せるので、LEDを駆動できます。
24mA流せるACシリーズのほうが余裕があっていいかもしれません。

バッファもはいってるので完璧です。

詳しい回路等はまた今度

ロボカップのセンサ

こんばんは。

マイコンカーラリーも終わり、次はロボカップがあります。
その前に市工研がありますが、余裕がなくなるので来年度までネタを温めておくことにしました。


ロボカップジュニアのロボット話

ロボカップ用に、地磁気センサとカラーセンサを買い、実験しました。

今まで使っていた地磁気センサ（方位センサ）は、8方位(3bit)しか読めず、正確な方向がわかりませんでした。そして高価です。今回のセンサは、ストロベリーリナックスで、735円という安さで売っています。
このセンサは、x,y,zの磁気を、それぞれ12bitの精度で検出できるので、正確に方向がわかります。

カラーセンサは、ゴールの色を見るために使います。


どちらのセンサもI2Cで通信するものです。

もっと詳しいことはまた今度書こうと思います。

地磁気センサの読取実験 左:センサ 右:AVR基板

カラーセンサの読取実験 左:センサ 右:AVR基板

ちなみに

反転型の液晶は表示速度が遅いです。

こういうパラパラ変わるような時は普通の液晶のほうが見やすいように思います。

そして明日から2年生は修学旅行で韓国へ行きます。