パルスボール

ロボカップの赤外線パルスボールの波形

赤外線フォトダイオード


赤外線フォトトランジスタ

さむい

更新サボってすみません

白山の大会の日照データと撮影した映像をくっつけようと思ってたらもう年末になってしまた
aviutl使おうと思ってるんですけど


一部グラフにすると　面白いかんじでした



スピコン（アンプ）も改良したいところです。




～ロボカップジュニアの話～

今回も出場しようとおもってます

ボールセンサちょっと研究チウ

これは赤外線フォトトランジスタです。LEDじゃありません

ヒョトトランジスタは遅いから、赤外線ボールのパルス（40khzで変調されている）には向かない　ということだが、オシロで測定してみると面白かった。指向性も持っているので、使えるかもしれない。

ボールマウスのエンコーダ部のフォトトランジスタも良いかもしれない。
2素子入りなので、うまく使えば…


リモコン受光モジュールは感度良すぎなのです。

ロボカップジュニア大会 1週間前

こんばんは。

ロボカップジュニア京都ノードの大会まで一週間を切りました。
もう一週間です。

進行状況は……「ヤバイのでは」状態です。


キッカーの話

キッカー用のコンデンサ充電回路を作りました。
電源が6V以上あれば、
1000uF,200Vのコンデンサを、3秒で充電できます。

単三のニッ水電池4本だと7秒ぐらいかかります。

指定電圧まで充電されると、充電が止まるという省エネ設計（ただし充電時 電流1A以上)

ソレノイドのスイッチ回路も載せました。FETはやめてリレーにしました…。サイリスタでスイッチしたいです。

写真は古いので、充電停止回路もスイッチ回路も載っていません。

トランスは、学校中で大量死してる某社のスイッチングハブの電源から取ったものです。

回路図はそのうち公開します。


コンパスセンサの話

コンパスセンサ、今までは3bitのセンサーを使っていましたが、
安くて、0～360.0度まで測れるという良いセンサを見つけたのでこれを使おうと思います。
HMC6352というものです。

このセンサはI2Cで通信するのですが、H8でI2Cを読むのが中々難しく
別のマイコンで8bitのパラレルに一旦変換してからH8で読むことにしました。
センサの分解能3600を、256まで落としています。もっと桁が少なくても十分そうです。

プログラムはそのうち公開します。


超音波距離センサの話

これもAVRで読んでH8の仕事を減らせたらいいな　と　思っているだけ


ドリブラーの話

ボールが近づいてきたのを感知するセンサーなり検出スイッチなりはまだ考えてる途中



完成の予定は……………………予定は未定

ロボカップ 赤外線センサの改良

こんばんは。

冬休みに入り、一日中部活動ができるようになりました。
ロボカップジュニアのロボットの制作が始まっています。
3人しかいないが。

今日は、赤外線センサの改良をしようと思い、ブレッドボード上で、いろいろやっていました。


去年度、赤外線ボールを検出するセンサーを大幅に改良し、遠くにあるボールを見ることを見ることに成功しました。
さらにLEDをつけて、わかりやすいようにしました。

当時のブログの記事→
赤外線センサにLEDを付ける - 洛陽工業高校自動車部～2期～ - 楽天ブログ（Blog）

上のような回路です。（抵抗の定数は忘れた）

しかし、この回路には問題があります。
Highの出力が1Vぐらいしかでません。しかも出力電圧がふらつきます。出力波形が美しくないのです。

これは、センサー（リモコン受光素子）に、トランジスタを駆動するだけの能力がないことが原因です。
積分回路は駆動できるようです。

解決策としては、センサーの出力をハイインピーダンスで受ければよいので、
あまりにも有名なロジックIC 74HC04 で受けたところ、非常に良い結果が得られました。


HCシリーズは、シンク電流・ソース電流ともに4mAまで流せるので、LEDを駆動できます。
24mA流せるACシリーズのほうが余裕があっていいかもしれません。

バッファもはいってるので完璧です。

詳しい回路等はまた今度

ロボカップのセンサ

こんばんは。

マイコンカーラリーも終わり、次はロボカップがあります。
その前に市工研がありますが、余裕がなくなるので来年度までネタを温めておくことにしました。


ロボカップジュニアのロボット話

ロボカップ用に、地磁気センサとカラーセンサを買い、実験しました。

今まで使っていた地磁気センサ（方位センサ）は、8方位(3bit)しか読めず、正確な方向がわかりませんでした。そして高価です。今回のセンサは、ストロベリーリナックスで、735円という安さで売っています。
このセンサは、x,y,zの磁気を、それぞれ12bitの精度で検出できるので、正確に方向がわかります。

カラーセンサは、ゴールの色を見るために使います。


どちらのセンサもI2Cで通信するものです。

もっと詳しいことはまた今度書こうと思います。

地磁気センサの読取実験 左:センサ 右:AVR基板

カラーセンサの読取実験 左:センサ 右:AVR基板

ちなみに

反転型の液晶は表示速度が遅いです。

こういうパラパラ変わるような時は普通の液晶のほうが見やすいように思います。

そして明日から2年生は修学旅行で韓国へ行きます。