パルスボール

ロボカップの赤外線パルスボールの波形

赤外線フォトダイオード


赤外線フォトトランジスタ

さむい

更新サボってすみません

白山の大会の日照データと撮影した映像をくっつけようと思ってたらもう年末になってしまた
aviutl使おうと思ってるんですけど


一部グラフにすると　面白いかんじでした



スピコン（アンプ）も改良したいところです。




～ロボカップジュニアの話～

今回も出場しようとおもってます

ボールセンサちょっと研究チウ

これは赤外線フォトトランジスタです。LEDじゃありません

ヒョトトランジスタは遅いから、赤外線ボールのパルス（40khzで変調されている）には向かない　ということだが、オシロで測定してみると面白かった。指向性も持っているので、使えるかもしれない。

ボールマウスのエンコーダ部のフォトトランジスタも良いかもしれない。
2素子入りなので、うまく使えば…


リモコン受光モジュールは感度良すぎなのです。

ソーラーサンシャインレースの動画

遅いけどマトモに走った動画

マトモに走らなかった動画

ソーラーサンシャインレース2012 結果…

……ボロボロだった。

今回は、去年より晴れていました。

今年は新しいパネル(0.45V,1.67Aの球状なんとかって奴) を9枚直列と、
5パラ2シリした2.5V 10Fのスーパーキャパシタユニットをパラったマシンと、
2パラ2シリした3V 25Fのスーパーキャパシタユニットをパラったマシンでした。
2台とも、DC-DCコンバータで、14Vぐらいに昇圧し、前作ったアンプでモータを制御しました。
さらに前日にコンデンサとパネルを切り離せるようにした

↑解読してください

車体は去年・一昨年のシャーシそのままです


さらにXbeeで電圧・電流のデータを飛ばして微妙に記録していました？
照度は記録してません？


車体にカメラを載っけていたので、そのうち学校の自動車部のサイトかYoutubeに上がると思います？

写真あまり撮ってないです？

うちのマシンは一番奥です

決勝戦が始まる前ぐらいの図

会場全体の写真がないです。

これは去年の写真だが…

私は今年で高校卒業なので来年は一般部門で出ますかあ

ソーラーサンシャインレース

出場します

ソーラーラジコンのアンプ（スピコン）

データ紛失しても大丈夫なようにインターネッツに投げます

受信機の出力信号をAVRマイコンで読み取り、モータコントロール用のPWMを作りだします。

電源は受信機から取るのでNi-MH4個の4.8Vとなりますが、ステアリングサーボを動かすと不安定になるので一旦12Vに昇圧します。（MAX662周辺）
FETのゲート電圧は昇圧した12Vを使用し、
マイコンの電源は、12Vを3.3VにレギュレータICで降圧しています。（TAR5SB33周辺）

3.3Vの理由は受信機の信号出力が3.3Vp-pのためです。

回路図には描いていませんが電源投入後、マイコンが仕事しだすまでの時間
MOSFETがONになってしまいます。DTC114の入力を20kΩぐらいでプルアップすることで対策できます。

表面実装タイプのAVR以外は秋月で手に入る部品です

MOSFETは、ON抵抗が小さい物が良い　耐圧は20Vあれば良い



・ブレーキ回路

遊びで作ったブートストラップです。
スイッチ用FETがON（前進）すると、Cが充電される
ブレーキ信号を入力するとCの電荷がブレーキ用FETに掛かり、モータが短絡してブレーキ
というものです



プリント基板

30mm* 25mm  /  1000dpi

フィルム基板で作る時は、半田を盛りすぎると不良が起こりやすくなる


・プログラム
https://docs.google.com/open?id=0BxE2VkqZS7RWSkVxVjJac3M1MTQ
Shift-JISです
内部クロックの差が結構多かったのでOSCCALを変更する必要があるかもしれません。
ヒューズビットは内部クロック1/2のやつ

ソーラーラジコンカーコンテスト2012終了

8月2,3,4日に石川白山で行われた　全国ソーラーラジコンカーコンテンストin白山に出場しました。

結果は
4位　「おめがＹＵ－ＳＵＫＥ」
特別賞　「京都ＺＯ－ＫＩＮ」、「十角竜」
でした。

関係者の皆様

ありがとうございました。