洛陽工業高校自動車部～3期～: 3月 2012

2012年3月31日土曜日

ロボカップジュニア全国大会終了

全敗した。

30,31日に、兵庫県尼崎市のベイコム総合体育館で、ロボカップJapanが行われました。

29日は、参加受付や、準備が行われました。

準備中の様子

会場のようす

2012年3月24日土曜日

キッカー使ってみた

搭載してたけど使ってなかった「キッカー」を使ってみた。

それっぽい動作をしてくれた。

昇圧回路＋コンデンサ＋プッシュ型ソレノイドで構成されています。

詳細は過去の記事で

キックした後、突進してますが、サージでCPUが止まってます。本当にありがとうございました

2012年3月21日水曜日

ロボカップジュニア京滋奈大会終わりました。

3月18日　日曜日にロボカップジュニアの京滋奈大会が伏見工業高校で行われました。

我々自動車部も3チーム出場し、Y君のチームがぎりぎりで上位の大会の出場権を得られました。

皆様お疲れ様でした。

試合直前のY君の図

次の大会で使うかはわかりませんが、

アルミのオムニホイールを組み立てる時の治具を真鍮で適当に作ってみました。

これでOリングをはめる作業が楽になります。

2012年3月16日金曜日

ノイズ対策

昨日はノイズに悩まされましたが、

対策することでノイズに打ち勝つことができました。

まずノイズの根源であるモータに、インダクタを追加した。

更に、モータドライバからモータに繋がるケーブルを短くし、アルミテープでシールドした。

各基板の裏側に、アルミテープを貼ってGNDにつないだ。

CPUからモータドライバのフラットケーブルをアルミテープでシールドした。（勿論GNDにつながている）

距離、ボールセンサ、コンパスセンサ等、外の状況を把握することはできたが、

メインのプログラムが未完成

リチウムイオンバッテリは保護回路が邪魔するのでやめました。

これはY君のマシンです。

年度末恒例　産廃が飽和してた

もうすぐ大会です。

Y君のマシンはほとんどハードが完成したようです。
M君のマシンは新しいオムニを使ってます。

僕のマシンはハードは完成しソフトに移ってます。
モータのPWM制御、超音波センサー、ボールセンサ等々　読むことは出来ました。
が、
モータ動かすと、ノイズひっど

マイコン止まるし

ｲﾔﾀﾞﾜｧ*･゜ﾟ･*:.｡..｡.:*･゜(n‘Д‘)ηﾟ･*:.｡. .｡.:*･゜ﾟ･* !!!!!

2012年3月12日月曜日

京滋奈大会まで後1週間

こんばんは。期末テストは終わりました。

大会まで後1週間切ってｷﾘｷﾘしてきた。

今日は、充電池の放電とか充電とかしてた。

中途半端に残量がある奴は完全に放電させた。
中途半端な状態で充電するとメモリー効果が現れて、見かけ上の容量が減ってしまう。
面倒だけど、たまにやらないと電池が持たなくなってくる。ちなみにノートPCのバッテリリフレッシュは、わざと放電させてるのです。

放電中の様子
負荷は蛍光灯インバータｗ