洛陽工業高校自動車部～3期～: 2012

2012年12月22日土曜日

パルスボール

ロボカップの赤外線パルスボールの波形

赤外線フォトダイオード

赤外線フォトトランジスタ

2012年12月18日火曜日

さむい

更新サボってすみません

白山の大会の日照データと撮影した映像をくっつけようと思ってたらもう年末になってしまた
aviutl使おうと思ってるんですけど

一部グラフにすると　面白いかんじでした

スピコン（アンプ）も改良したいところです。

～ロボカップジュニアの話～

今回も出場しようとおもってます

ボールセンサちょっと研究チウ

これは赤外線フォトトランジスタです。LEDじゃありません

ヒョトトランジスタは遅いから、赤外線ボールのパルス（40khzで変調されている）には向かない　ということだが、オシロで測定してみると面白かった。指向性も持っているので、使えるかもしれない。

ボールマウスのエンコーダ部のフォトトランジスタも良いかもしれない。
2素子入りなので、うまく使えば…

リモコン受光モジュールは感度良すぎなのです。

2012年8月30日木曜日

ソーラーサンシャインレースの動画

遅いけどマトモに走った動画

マトモに走らなかった動画

2012年8月27日月曜日

ソーラーサンシャインレース2012 結果…

……ボロボロだった。

今回は、去年より晴れていました。

今年は新しいパネル(0.45V,1.67Aの球状なんとかって奴) を9枚直列と、
5パラ2シリした2.5V 10Fのスーパーキャパシタユニットをパラったマシンと、
2パラ2シリした3V 25Fのスーパーキャパシタユニットをパラったマシンでした。
2台とも、DC-DCコンバータで、14Vぐらいに昇圧し、前作ったアンプでモータを制御しました。
さらに前日にコンデンサとパネルを切り離せるようにした

↑解読してください

車体は去年・一昨年のシャーシそのままです

さらにXbeeで電圧・電流のデータを飛ばして微妙に記録していました？
照度は記録してません？

車体にカメラを載っけていたので、そのうち学校の自動車部のサイトかYoutubeに上がると思います？

写真あまり撮ってないです？

うちのマシンは一番奥です

決勝戦が始まる前ぐらいの図

会場全体の写真がないです。

これは去年の写真だが…

私は今年で高校卒業なので来年は一般部門で出ますかあ

2012年8月24日金曜日

ソーラーサンシャインレース

出場します

2012年8月5日日曜日

ソーラーラジコンのアンプ（スピコン）

データ紛失しても大丈夫なようにインターネッツに投げます

受信機の出力信号をAVRマイコンで読み取り、モータコントロール用のPWMを作りだします。

電源は受信機から取るのでNi-MH4個の4.8Vとなりますが、ステアリングサーボを動かすと不安定になるので一旦12Vに昇圧します。（MAX662周辺）
FETのゲート電圧は昇圧した12Vを使用し、
マイコンの電源は、12Vを3.3VにレギュレータICで降圧しています。（TAR5SB33周辺）

3.3Vの理由は受信機の信号出力が3.3Vp-pのためです。

回路図には描いていませんが電源投入後、マイコンが仕事しだすまでの時間
MOSFETがONになってしまいます。DTC114の入力を20kΩぐらいでプルアップすることで対策できます。

表面実装タイプのAVR以外は秋月で手に入る部品です

MOSFETは、ON抵抗が小さい物が良い　耐圧は20Vあれば良い

・ブレーキ回路

遊びで作ったブートストラップです。
スイッチ用FETがON（前進）すると、Cが充電される
ブレーキ信号を入力するとCの電荷がブレーキ用FETに掛かり、モータが短絡してブレーキ
というものです

プリント基板

30mm* 25mm / 1000dpi

フィルム基板で作る時は、半田を盛りすぎると不良が起こりやすくなる

・プログラム
https://docs.google.com/open?id=0BxE2VkqZS7RWSkVxVjJac3M1MTQ
Shift-JISです
内部クロックの差が結構多かったのでOSCCALを変更する必要があるかもしれません。
ヒューズビットは内部クロック1/2のやつ

ソーラーラジコンカーコンテスト2012終了

8月2,3,4日に石川白山で行われた　全国ソーラーラジコンカーコンテンストin白山に出場しました。

結果は
4位　「おめがＹＵ－ＳＵＫＥ」
特別賞　「京都ＺＯ－ＫＩＮ」、「十角竜」
でした。

関係者の皆様

ありがとうございました。

2012年7月25日水曜日

走行練習しに行った

今日は、亀岡の七谷川サーキットへ練習走行に行きました。

暑かったです

七谷川サーキット

全国ソーラーラジコンカーコンテンスト2012in白山に出ます

8月2,3,4に行われる全国ソーラーラジコンカーコンテンスト2012in白山に出場します。

ということで、過去に「持って行っておけば良かった」とか「あると便利」とか「忘れやすい物」とか
教えてください＞輩先方各位

( ´～｀)

これだけで終わるのはアレなんで、大会で使う部品の諸特性を眺めていきたいと思います。

画像が隠れて見えない時は画像をクリックしてください。

この大会で指定されているFG0H225Zというスーパーキャパシタ
特性表見ると明らかにマイコンとかRTCのバックアップ電源用であることがわかります。
モータ回すって可哀想な使われ方ですよね。

http://www.nec-tokin.com/product/pdf_dl/super_cap.pdf

ESRが35Ω以下とあります。結構大きくてやっかいなんですよね…。
ところで去年はコンデンサの容量計を作ろうとして難儀してた記憶があります。
容量よりもESRが低いやつを選別した方がいいかもしれません。でもやっぱり容量とESRは比例してるし…？

太陽光パネル SANYO AT-7666
ソーラーラジコンカーのキモとなる部品です。大会指定です。

http://panasonic.net/energy/amorton/jp/products/spec/AT-7666.html

http://panasonic.net/energy/amorton/jp/pdf/P120B.pdf

ふにゃふにゃで軽いのが特徴的なパネルです。が、価格が高いです。

3枚使うので直列にすると約15Vが得られます。（何も繋がってなければ）

モータは厄介なので省略
シャーシも厄介なので省略
ステアリングとかとかとか厄介なので省略

松山のソーラーサンシャインレースでは太陽電池とコンデンサを変えてみようかなと思っています。
更にはMPPTしたいと思ってます。ここでのロスが最大の問題です。

白山の大会は、パネル・コンデンサが指定されていて、それに回路もほぼ指定されてるようなもんなので、
車体重量とか運転技術が重要になってきます。

しかし松山の大会では「パネルは合計7W以下、コンデンサ合計100F以下、4輪以上」とユルユルなので、まだまだ色々試せそうなのです。

やりたいことは沢山ありますが…　もう今年で最後ですね。
松山の大会は一般部門があるのでデレますが
OB勢は出ないのですか。

※
ESR = Equivalent Series Resistance：等価直列抵抗
MPPT = Maximum Power Point Tracking：最大電力点追従

2012年7月24日火曜日

ソーラーラジコンアンプ(3代目)

こんばんは。

フィルム基板になりました

MOS-FETの駆動はPUSH-PULL

マグロ、ご期待ください

←0.45V - 1.67Aの太陽電池

時代はMPPT

キモいです

2012年6月21日木曜日

ソーラーラジコンアンプ(2代目)

こんばんは。

この前書いたアンプの小型版　のプロトタイプ版を制作しました。

次はポリイミド基板になる予定です。

↓↓↓

メインのスイッチング素子は、お馴染みの7N0308です。

デジトラとMOSFET以外は裏面に表面実装しています。
AVRマイコン以外は秋月で手に入る部品。

第一号では、FETのゲート駆動はトランジスタ1石のエミッタフォロワでしたが、
今回はプッシュプルにしたので、PWM周波数を高くすることができるようになった。
ということで2KHzから18KHzにあげてみました。
しかし、

1石エミッタフォロワで駆動した時のゲート波形 (f=2kHz, 無負荷)

プッシュプルで駆動した時のゲート波形(f=18KHz, 無負荷)

オーバーシュートしてるのでゲートに抵抗入れたほうがいいのかな？

プログラムも変更して無駄に18段階のスピードコントロールができるようにしてみました

さらに…

ブレーキ機能を実装してみた。
これは電力を投げ捨てるようなものなので勿論大会では使いませんが、技術的な挑戦です

ブートストラップ回路を使ってみたかったのです。（ブレーキ用FETのG-S間抵抗＝47K）

2012年6月11日月曜日

ソーラーラジコン

こんばんは。

8月2, 3, 4(木, 金, 土)に全国ソーラーラジコンカーコンテストin白山2012、
8月24, 25, 26(金, 土, 日)にサンシャインレース松山2012
が行われます。
我々自動車部は今年も出場します。

機体はぼちぼち出来てきてます。
今回は練習を多くしたいところですが、どこか良いコースはないんでしょうか。知ってる人教えて下さい。

今回は、モータの制御を、電子スイッチで行おうと思っています。
過去に、電子スイッチを使って失敗してるようですが、今回はマトモな回路を組んでみました。
ようはアンプです。

まず、マイコンで受信機(レシーバ)からのサーボ用の信号を読み取り、PWMを作ります。
最初はONとOFFだけ行う予定でしたが、思いの外面白かったのでPWMしてみた。

電源電圧は厄介でした。電源はNi-MH4本の4.8Vですが、ステアリングサーボを動かすと、
瞬時的に4Vを下回ります。FETをこんな電圧で駆動するのは怖いですね。

詳しい回路図とかはそのうち…

これはプロトタイプ版として、手持ちの部品で組んだのでデカイですが、
フィルムのプリント基板を作って、表面実装部品を使い軽量化したものを作る予定です。
サーボ+スイッチより軽くしたいところです。

サンシャインレースでは、DC-DCの制御とかしたいな。