ロボカップロボット 進展状況

こんばんは。

ロボカップジュニアの大会に向けてロボットを作っています。
今日は、新しいモータに変えてギアを綺麗にした。

一年生はMDF板を使いロボットの土台を粉まみれになりながら作っていました。


昨日のセンサの話について。

こんな回路になります。

プリント基板のパターンも描きました。



その他。

電池ボックスの固定に困っています。
3モータドライブ基板のパターンを描いた。
キッカーに使うソレノイド用の昇圧回路を考えています。5Vを150Vぐらいへ。

同時にソレノイドのスイッチ回路も考えています。電磁リレーはあまり使いたくない。


Youtubeに上がってるドリブラー動画は、洛星高校のロボット研究部が作ったもののようですね。

ロボカップ ドリブラー

ロボカップジュニアのロボットのドリブラーを作っています。

ドリブラーとは、ボールを回転させて保持する機構です。
言葉ではイメージし辛いと思います。Youtubeにいくつかドリブラーの動画が上がっていました。


ボールを回転させる際、ロボットの一部と当たると、うまく回転してくれません。
そのため、ロボットとボールの摩擦を減らすコロを取り付けています。

最初は、セメント抵抗の足に良く付いてる、白いスペーサーのようなもの（名前がわからない）
に棒を通した単純な物を使っていましたが、とても良いものを発見したので、早速取り付けてみました。

近年出番が少なくなりつつあるカセットデッキの「ピンチローラ」です。

テープの安定走行に欠かせないとても重要な部品で、普段はキャプスタンにテープを押し当てる役目をしています。
汚れてくるとテープを巻き込んで大変なことになります。ワカメにされた方、かなり多いんじゃないでしょうか。

このピンチローラは、テープが当たっていた部分がテカっています。結構使われていたようです。
ちなみにカーステレオから取りました。普通のピンチローラより熱に強いかもしれません。




とても良く回転してくれます。

ロボカップ 赤外線センサの改良

こんばんは。

冬休みに入り、一日中部活動ができるようになりました。
ロボカップジュニアのロボットの制作が始まっています。
3人しかいないが。

今日は、赤外線センサの改良をしようと思い、ブレッドボード上で、いろいろやっていました。


去年度、赤外線ボールを検出するセンサーを大幅に改良し、遠くにあるボールを見ることを見ることに成功しました。
さらにLEDをつけて、わかりやすいようにしました。

当時のブログの記事→
赤外線センサにLEDを付ける - 洛陽工業高校自動車部～2期～ - 楽天ブログ（Blog）

上のような回路です。（抵抗の定数は忘れた）

しかし、この回路には問題があります。
Highの出力が1Vぐらいしかでません。しかも出力電圧がふらつきます。出力波形が美しくないのです。

これは、センサー（リモコン受光素子）に、トランジスタを駆動するだけの能力がないことが原因です。
積分回路は駆動できるようです。

解決策としては、センサーの出力をハイインピーダンスで受ければよいので、
あまりにも有名なロジックIC 74HC04 で受けたところ、非常に良い結果が得られました。


HCシリーズは、シンク電流・ソース電流ともに4mAまで流せるので、LEDを駆動できます。
24mA流せるACシリーズのほうが余裕があっていいかもしれません。

バッファもはいってるので完璧です。

詳しい回路等はまた今度

ロボカップのセンサ

こんばんは。

マイコンカーラリーも終わり、次はロボカップがあります。
その前に市工研がありますが、余裕がなくなるので来年度までネタを温めておくことにしました。


ロボカップジュニアのロボット話

ロボカップ用に、地磁気センサとカラーセンサを買い、実験しました。

今まで使っていた地磁気センサ（方位センサ）は、8方位(3bit)しか読めず、正確な方向がわかりませんでした。そして高価です。今回のセンサは、ストロベリーリナックスで、735円という安さで売っています。
このセンサは、x,y,zの磁気を、それぞれ12bitの精度で検出できるので、正確に方向がわかります。

カラーセンサは、ゴールの色を見るために使います。


どちらのセンサもI2Cで通信するものです。

もっと詳しいことはまた今度書こうと思います。

地磁気センサの読取実験 左:センサ 右:AVR基板

カラーセンサの読取実験 左:センサ 右:AVR基板

ちなみに

反転型の液晶は表示速度が遅いです。

こういうパラパラ変わるような時は普通の液晶のほうが見やすいように思います。

そして明日から2年生は修学旅行で韓国へ行きます。

マイコンカーラリー結果

近畿大会


ｷﾞｶﾞﾝﾃｨｯｸ･ﾃﾞｽ･ｳﾞｧﾘｩｷｭﾘ　は36位でした。
7805　は完走できず


予選結果が出ています。→Micom Car Rally NET

追記：
写真など

テストコース


走る直前


今回の大会から、レーンチェンジの部分にガードレールが置かれました。

マイコンカーラリー大会直前

明日11月26日は、マイコンカーラリーの大会があります。
開催場所は大阪府立淀川工科高等学校 詳細

自動車部からは2チームでます。アドバンス

学校全体では、電子コースとものづくりコースの3年生課題研究の班が出場します。

今日は、遅くまで調整をしていました。
あるミスに気付かず無駄な時間を過ごしてしまったチームもありますが、完走できると思います。

マイコンカーラリーの制作が始まっています。

　今年は、自動車部からは2チーム出場する予定です。


制作風景


マイコンカーとはあまり関係有りませんが、
安定化電源装置を作りました。
ほとんど産業廃棄物から作ったので、
掛かった費用は
IC 200円
平滑コンデンサ(特価) 50円？
電源ケーブル用ゴムブッシュ 30円？

計 300円ぐらい

現在はメーターの文字盤(dB)を手書き文字盤(V)に変えて、アルミを削ったツマミも付いています。



回路は3端子レギュレータLM338のデータシートほぼそのまま
出力電圧は1.1V ～ 12.5V　電流 1.5A MAX（推定）

後に前回の記事の左のまゆまろに利用されました。


突っ込まないでください

初めてのお茶とお香

　11月5日,6日に、国民文化祭の事業である「初めてのお茶とお香」が八坂倶楽部で行われました。
我々自動車部は、その中の「まゆまろお点前コーナー」を担当しました。

詳細→ はじめてのお茶とお香｜第26回国民文化祭・京都2011　京都市実行委員会



左のまゆまろがお茶をたて、右のまゆまろがお客さんにお茶を運びます。







一連の流れ


それなりに受けたので良かったです。
特に小学生ぐらいの子に受けました。


おわり

サンシャインレース松山2011の結果

　8月19,20日にサンシャインレース松山2011が開催され、我が部活も出場しました。

残念ながら決勝戦まで行けませんでした。

今年度何も結果を残せていません。

みかん

ソーラーラジコンカーコンテスト白山2011が終わりました

　今年の白山の大会が終わりました。

自動車部から5チーム出ましたが、残念ながらベスト3位には入れませんでした。

4回戦で惜しくも終わってしまいました。

1日目　京都駅8時集合でしたが、自動車部としては珍しく？集合時間前に16人全員が集まりました。

2日目

　1回戦では、4チームが勝ち残り、2回戦では、3チームが残りました。

大会が終わった後、練習走行をしました。パネル・コンデンサの代わりに006P型充電池を使ってもよく走ります。

3日目

　敗者復活戦では、2回戦で負けた2チームが出場しましたが、どちらも1位をとっています。

　3回戦で、2チーム残り、4回戦で負けてしまいました。

各敗因のほとんどが、マシントラブルだったように思います。コネクタが外れたり、受信機用のバッテリ切れ等

参加した自動車部員

ソーラーラジコンカー2011白山が近くなってきました。

　8月に入りました。8月4日には石川県の白山で、全国ソーラーラジコンカーコンテストin白山 が行われます。我々自動車部はこの大会に出場します。5チーム出ます。

今年は、ゼロハンカー班の一部メンバーも出場することになりました。さすがにラジコンはうまいです。（ソーラーラジコンカーでの腕は知らない）

機体の制作も完了し、後は白山で調整するだけです。それまでに壊さなければ…。

また、今年は去年度卒業した先輩が邪魔しに来ます。差し入れ的な何かを期待しています。

　今日昨日は、機体を入れるダンボール箱を作っていました。また、プロポを入れる箱も作っていました。

ダンボール工作は、なかなか楽しいものです。

以下、ラジコンの練習の様子 （遊びとも云う）

最近の活動

最近は、
白山の大会に向けて、ソーラーラジコンカーを作っています。

大体のマシンが完成に近づいてきたので、
7月上旬には実際に走らせて練習したいと思ってます。


ソーラーラジコンと関連して、電気二重層キャパシタのテスターを作ろうとしていますが、進みません。

ブログの開始

2011年6月くらいから洛陽高 自動車部(ソーラー班)のブログは、
洛陽工業高校自動車部～2期～
から自立しました。



理由: 自由になりたかった