ロボカップジュニア大会 1週間前

こんばんは。

ロボカップジュニア京都ノードの大会まで一週間を切りました。
もう一週間です。

進行状況は……「ヤバイのでは」状態です。


キッカーの話

キッカー用のコンデンサ充電回路を作りました。
電源が6V以上あれば、
1000uF,200Vのコンデンサを、3秒で充電できます。

単三のニッ水電池4本だと7秒ぐらいかかります。

指定電圧まで充電されると、充電が止まるという省エネ設計（ただし充電時 電流1A以上)

ソレノイドのスイッチ回路も載せました。FETはやめてリレーにしました…。サイリスタでスイッチしたいです。

写真は古いので、充電停止回路もスイッチ回路も載っていません。

トランスは、学校中で大量死してる某社のスイッチングハブの電源から取ったものです。

回路図はそのうち公開します。


コンパスセンサの話

コンパスセンサ、今までは3bitのセンサーを使っていましたが、
安くて、0～360.0度まで測れるという良いセンサを見つけたのでこれを使おうと思います。
HMC6352というものです。

このセンサはI2Cで通信するのですが、H8でI2Cを読むのが中々難しく
別のマイコンで8bitのパラレルに一旦変換してからH8で読むことにしました。
センサの分解能3600を、256まで落としています。もっと桁が少なくても十分そうです。

プログラムはそのうち公開します。


超音波距離センサの話

これもAVRで読んでH8の仕事を減らせたらいいな　と　思っているだけ


ドリブラーの話

ボールが近づいてきたのを感知するセンサーなり検出スイッチなりはまだ考えてる途中



完成の予定は……………………予定は未定