ロボカップジュニア京滋奈大会終わりました。

3月18日　日曜日にロボカップジュニアの京滋奈大会が伏見工業高校で行われました。

我々自動車部も3チーム出場し、Y君のチームがぎりぎりで上位の大会の出場権を得られました。

皆様お疲れ様でした。

試合直前のY君の図

次の大会で使うかはわかりませんが、

アルミのオムニホイールを組み立てる時の治具を真鍮で適当に作ってみました。

これでOリングをはめる作業が楽になります。

ノイズ対策

昨日はノイズに悩まされましたが、

対策することでノイズに打ち勝つことができました。

まずノイズの根源であるモータに、インダクタを追加した。

更に、モータドライバからモータに繋がるケーブルを短くし、アルミテープでシールドした。

各基板の裏側に、アルミテープを貼ってGNDにつないだ。

CPUからモータドライバのフラットケーブルをアルミテープでシールドした。（勿論GNDにつながている）

距離、ボールセンサ、コンパスセンサ等、外の状況を把握することはできたが、

メインのプログラムが未完成

 リチウムイオンバッテリは保護回路が邪魔するのでやめました。

これはY君のマシンです。

年度末恒例　産廃が飽和してた

ノイズに悩む

もうすぐ大会です。

Y君のマシンはほとんどハードが完成したようです。
M君のマシンは新しいオムニを使ってます。

僕のマシンはハードは完成しソフトに移ってます。
モータのPWM制御、超音波センサー、ボールセンサ等々　読むことは出来ました。
が、
モータ動かすと、ノイズひっど

マイコン止まるし

ｲﾔﾀﾞﾜｧ*･゜ﾟ･*:.｡..｡.:*･゜(n‘Д‘)ηﾟ･*:.｡. .｡.:*･゜ﾟ･* !!!!!

京滋奈大会まで後1週間

こんばんは。期末テストは終わりました。

大会まで後1週間切ってｷﾘｷﾘしてきた。

今日は、充電池の放電とか充電とかしてた。

中途半端に残量がある奴は完全に放電させた。
中途半端な状態で充電するとメモリー効果が現れて、見かけ上の容量が減ってしまう。
面倒だけど、たまにやらないと電池が持たなくなってくる。ちなみにノートPCのバッテリリフレッシュは、わざと放電させてるのです。


放電中の様子
負荷は蛍光灯インバータｗ

15Wの管を、3Wぐらいで点灯させてます。

充電中の様子

午後からOBが来て厄介だた。

センサーチェック回路

こんばんは。

ボールのホールド検出用に、フォトインタラプタを取り付けた。

センサー等の動作確認をするための

簡易なテスト回路を作った。

入力をハイ・インピーダンスにするためにMOS-FETを使った。

抵抗は 2012チップ を使った。

各定数は適当
左のCN1は3Pピンヘッダ

ロボカップロボット 進展状況

3月になりました。

京滋奈大会まで2週間を切ってしまいました！！

でも絶賛テスト期間中です（午前中に終わるので活動時間が増えます？？）

ドリブラーをCPUから独立することにしました。感度の弱いセンサで、直接制御します。

センサの電源も、モータ用の電源使いました。案の定、ノイズで誤作動しますが別にいい。

問題があれば変えますが…。

Trは1815とか適当　デジトラだと楽

抵抗の定数は適当

MOS-FETはモータ動かせる適当な奴

ボールセンサのリモコン受光素子は感度が悪いタイプを使ってます。

この素子は感度が悪いだけでなく、電源のノイズやフラッシュ光にも弱いです…が使います。

もうすぐ完成する
予定

PWMを作ってみる

こんばんは。
今日昨日は、発振器とLM358でPWMをつくってました。ブレッドボードがその回路です。
今日は、左側のモータドライブを駆動してみたりしてました。


発振器の三角波と、半固定抵抗の分圧電圧をコンパレータで比較するという典型的な回路です。
↑PWMが良く分からん人は是非作ってみるべき！！

発振器の出力が交流で、コンパレータが単電源で動かしてたのでまともに動かすのに苦労した。結局電池を発振器と直列に入れて電圧シフトした。
入力電圧オーバーとかしまくってたと思いますが、オペアンプ壊れませんでした。強い！


LM358をコンパレータとして使ってます。コンパレータLM393では動きませんでした。
なんで？？

（2012/3/6追記：LM393はオープンコレクタでした。まともにデータシート読んでませんでした。）

秋月の1000円テスタP-10はデューティ比が測れて何気に便利だった。（僕が買った時は2000円だった）

これは2作目の3chモータドライバーです。
普通のフォトカプラでFETのゲートを駆動しています。
すべてNchFETです。
ゲート電圧は、昇圧して18Vかけています。

電源電圧は5～12V
ロジックは5Vほしい

そのうち回路上げます。




このモータドライバは、1KHzが限界のようだった。十分です。
それ以上の周波数になると、ハイサイドのNchFETのゲート電圧が低くなってくる。

ブートストラップ回路なるものを使えばハイサイドのFETも余裕で駆動できそうだが、これはこれで制御がちょっとめんどくさそうです。


某氏のように冷えピタを貼るはめには ならずにすみそう？

Li-ion電池
電圧は11.1V 満充電で12.6V
容量は2000mAh

容量は単三 ニッ水電池と大して変わりませんが、ちょっと軽いです。
保護回路・充電回路内蔵ということなので便利そうです。

安いし

ジョナサンでテストしてみたところ、特に問題なく元気よく動きましたが、
保護回路が悪さしないか心配です。